物理疗法来自中国、印度和希腊，其历史可以追溯到公元前3000年左右。物理疗法采用自然的方法，像是热水和冷水，按摩和止痛运动。
医学之父–希波克拉底，是最先谈论物理疗法作为预防和治疗方法的人之一，他是为医学思想，病患观察和医疗方法论奠基的人。
古代希腊，人们谈到了许多预防疾病的措施和戒律，跟我们现代今天一样。 除了这些，人们还认为许多疾病都是经由按摩和运动来治愈的。如此就奠定了物理治疗的基础。
在古老的传说中，大自然它本身治疗疾病，医生只是前往治疗道路中，疾病的随行和观察者。药被认为对健康有害，只能遮蔽症状而不是疾病本身。
根据希波克拉底的话，医生对疾病进行评估，然后以温和的方式尝试将它从人体中祛除。当时已有外科手术，但是跟今天一样，是当非手术疗法无效时的一种选择。